Articulaciones….

Dispositivos que permiten un  movimiento entre dos eslabones  en un robot.

Tipos

Revoluta: Articulaciones giratorias o angulares

Prismáticas: Articulaciones deslizantes en las que el desplazamiento es relativo entre dos eslabones.

Simbología

En 2D

En 3D

Articulaciones Basicas

De acuerdo a la simbología de las articulaciones  dadas anteriormente, las siguientes configuraciones robots mas comúnmente utilizadas:

Configuración articular (RRR)

Configuración esférica (RRP)

Configuración Cilíndrica (RPP)

Configuración Cartesiana (PPP)

Cuando el numero de articulaciones rotacionales se incrementa:

(+) la complejidad en la planificación de la tarea

(+) la complejidad en el control

(+) la habilidad

(-) la precisión

Los robots se estudian desde el punto de vista

Cinemática: Estudia el movimiento sin considerar las fuerzas que lo ocasionan.

Dinámica: Estudia las fuerzas que producen su movimiento

Motor (actuador): Provee la fuerza al robot para su movimiento

Sensor: Lee variables en el movimiento del robot que se usan para su control

Es una transductor (Señal física-eléctrica)